Għajnuniet dwar l-Użu tal-Modulu Ewlenin Robot Umanoid

Il-moduli ewlenin tar-robot umanojdi (speċjalment il-moduli konġunti) huma l-komponenti ewlenin għall-kisba ta' moviment ta'-dinamiku u-għoli ta' preċiżjoni għolja.

 

Għajnuniet dwar l-Użu tal-Modulu Konġunt
Il-moduli konġunti huma ġeneralment integrati ma 'muturi, ger reducers, encoders, sewwieqa, konnetturi, eċċ. Meta tużahom, l-attenzjoni għandha tkun iffukata fuq l-aspetti li ġejjin:

 

Għażla u Installazzjoni tal-Konnettur
Ipprijoritizza konnetturi li jappoġġjaw wajers b'ħafna-kanal, reżistenza għall-vibrazzjoni, u reżistenza ta 'kuntatt baxx (Inqas minn jew ugwali għal 30 mΩ), bħall-wajer tas-serje Greenconn GB01-ma'-konnetturi abbord.
Żgura li l-konnettur għandu struttura li ttaffi l-istress biex timmaniġġja l-għeja tal-arness tal-wajer ikkawżata minn liwi ripetut tal-ġogi.
Fi spazji kompatti, uża tqassim kompatt ta 'pitch ta' 1.25 mm biex takkomoda kemm ir-rekwiżiti tal-wajers ibridi tal-enerġija kif ukoll tas-sinjali.

 

Konfigurazzjoni u Feedback tal-Encoder
Għall-ġonot li jdur, skema ta'-encoder doppju (tarf ta'-veloċità għolja + tarf ta' veloċità-baxxa) hija rakkomandata biex ittejjeb l-eżattezza tar-rispons tal-pożizzjoni; ġonot lineari bħal idejn dexterous jistgħu jużaw encoder wieħed.
Ippreferi kodifikaturi assoluti biex tiġi evitata l-ħtieġa għal homing fuq l-enerġija-up; encoders manjetiċi jew induttivi huma aktar adattati għal reżistenza għall-impatt u ambjenti ta 'temperatura wiesgħa.
Għal applikazzjonijiet ta'-livell għoli (bħal idejn destrezza), jistgħu jintużaw encoders abilità (bħal Netzer), li joffru tħaddim mingħajr-kuntatt, ħajja twila, u riżoluzzjoni għolja.

 

Tqabbil ta' Gear Reducer
Xenarji ta 'densità ta' torque għolja (bħal ġonot tal-ġenbejn u tal-irkoppa): ipprijoritizza lir-reducers armoniċi (bħal Green Harmonic jew Harmanaco), b'backlash < 1 arcmin.
Xenarji ħfief jew sensittivi għall-ispiża-: ikkunsidra reducers planetarji, li għandhom rata ta' produzzjoni domestika ta' 92% u jnaqqsu l-ispejjeż bi 30–45%.
Domandi ta 'tagħbija eċċessiva għolja (bħal żfin fit-triq jew jaqbeż): uża moduli konġunti ċiklojdali li jappoġġjaw tagħbija żejda istantanja 5x (bħal soluzzjonijiet Hichuan).

 

Ġestjoni Termali u Protezzjoni ta 'Tagħbija Eċċessiva
Moduli konġunti taħt l-ogħla torque (bħal 360 N·m) għandu jkollhom tul kontinwu Inqas minn jew ugwali għal 500 ms biex jevitaw tisħin żejjed tal-istralċ, tixjiħ tal-insulazzjoni, jew demagnetization permanenti tal-kalamita.
Uża disinn ta 'dissipazzjoni tas-sħana naturali + akkomodazzjoni ħafifa (bħal liga tal-aluminju) biex tevita piż miżjud minn arja sfurzata jew tkessiħ likwidu.
Moduli tas-serje Pro (bħal Crab Intelligence R120-Pro) jappoġġjaw proporzjonijiet tal-gerijiet varjabbli onlajn, li jippermettu ottimizzazzjoni dinamika tal-konsum tal-enerġija u l-proporzjon tat-tagħbija skont it-tagħbija. ...